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合作项目

AIRS与爱丁堡大学合作项目

 

        我院智能机器人研究中心主任林天麟教授与爱丁堡大学(UoE)Sethu Vijayakumar教授开展的联合研究项目“移动协作机器人:解决现实世界的挑战”,旨在进行人工智能和机器人的基础和应用研究,目前项目的研究重点集中在多自由度机器人和人机交互中所涉及的感知,运动规划和控制。研究涉及的三个方向分别为:多点接触运动规划与控制、多机协同操作、机器人感知。

 

        多点接触运动规划

        多点接触运动规划的难点主要来自三个方面:机器人与环境接触组合序列的离散选择、空间中接触位置和时间的选择、接触状态之间的过渡。此部分的研究目标旨在将多点接触运动规划问题抽象为一个受约束的优化问题,优化目标是机器人与环境的整个接触过程以及自身的运动。

 

        多机协同操作

        多机协同操作,包括双臂协作、多机器人协作、人机协作,旨在探索智能机器人系统在复杂动态环境中的能力,提高未来智能制造环境中人机的工作效率。此部分研究主要为大动量物体操纵的多阶段/接触优化、用于多机协作的自主任务分配和分布式控制、高效人机协作中的策略学习和自适应控制。

 

        机器人感知

        机器人感知包括本体感觉和外部感知。课题主要研究方向之一是多模态信息的状态估计。在外部感知方面,研究主要集中在多传感器对外部环境的感知,传感器包括机器人视觉,激光雷达,深度传感器等。研究的另一个重要部分是传感器数据的融合与理解。团队将开发一个高效的语义理解系统来提取环境的语义信息,如平面、运动物体和环境动态等。这些信息将作为机器人运动规划和控制的输入。

 

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Principal Investigator: Prof. Sethu Vijayakumar
Group Leader: Dr. Songyan Xin, Dr. Lei Yan


 

Principal Investigator: Prof. LAM, Tin Lun
Group Leader: Dr. Tianwei Zhang