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IROS 2020 | 面向无人船在扰动环境下自主充电任务的两阶段对接系统

  • 2020.10.25
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太平洋时间10月25日,2020 IROS 正式举办,AIRS 共发表9篇文章,两篇获最佳奖提名。

        AIRS 智能机器人研究中心林天麟教授、钱辉环教授、计算机视觉研究中心黄锐教授和国际合作项目的 Sethu Vijayakumar 教授分别作为通讯作者的共九篇论文被本届 IROS 接收,其中更有两篇获最佳奖提名。

        IROS 2020 举办期间,AIRS 也带着大家一起来学习观摩这几篇论文。以下介绍的是 A Two-stage Automatic Latching System for The USVs Charging in Disturbed Berth (面向无人船在扰动环境下自主充电任务的两阶段对接系统)一文。

研究背景

        无人船以其优越的机动性能,良好的布放回收,可以高效地进行各种水面任务。无人船的自动驾驶及其相关技术,对于提高船舶领域的智能化水平和促进相关行业的发展,至关重要。但其由于续航时间短,在推广方面造成了阻碍。因此,本研究主要针对无人船长时间作业的续航需求,解决水面扰动带来的困难,研究一套供无人船自主停泊充电的系统,进而提高无人船的智能化水平和相关行业的发展。

研究概要

        本文研究船舶自主停泊充电的关键技术,通过在扰动情况下对于船体运动信息的捕捉,估计对接装置的接口位置,求得最优的充电位置。随后通过机械设计,保证充电对接装置连接稳定可靠。通过水面实验,验证了系统的有效性,并大大提高了对接的成功率。

        本文第一作者为香港中文大学(深圳)三年级博士研究生薛凯文,其研究领域为智能机器人、自动驾驶、增强学习、视觉感知,其导师为钱辉环教授。本文通讯作者钱辉环教授为香港中文大学(深圳)理工学院助理教授、AIRS 副院长。他的研究方向包括机器人、人机交互、智能能源。钱教授发表了 2 部专著、1 部编著、90 余篇国际期刊以及国际会议论文。